בן מרדכי ולאה. נולד ביום ג' באדר תרס"א (22.2.1901) בניו יורק, ארצות הברית.

דוד גדל עם הורים מרוחקים ממסורת היהדות השורשית ומעורים במסורת צבאית, אך הסבתא שלו נטעה בלבו מנעוריו חיבה למסורת הדורות של עם ישראל. בין היתר לימדה אותו תפילות, הרגילה אותו להטיל בכל ערב שבת מטבע לקופסת צדקה לטובת ארץ ישראל, וביקשה ממנו הבטחה, שבערוב ימיה יעלה אותה ירושלימה, כדי שתסיים את חייה על אדמת הקודש ותמצא מנוחה בה.

אחרי שסיים את בית הספר התיכון נתקבל לבית הספר לקצינים ב"ווסט פוינט" וסיימו בשנת 1924. ב-1927 סיים את בית הספר למשפטים בברוקלין וקיבל תואר דוקטור למשפטים, ואחר-כך עבד במקצועו ומילא תפקידים חשובים בחיי המשפט והציבור במדינת ניו יורק.

בשנת 1940, ימי מלחמת העולם השנייה, התגייס לשירות פעיל בצבא ארצות הברית והגיע לדרגת קולונל ולתפקיד קצין מטה בחיל המשלוח לאירופה. נטל חלק עם דיביזיה של צנחנים בפלישה לנורמנדיה ובהמשך בפעולות הקרב באירופה עד למיגור גרמניה, שם ראה במו עיניו את היהודים עצורי המחנות, את חללי הרעב והסבל ואת השרידים שזכו להגיע בשארית כוחותיהם ליום השחרור. המפקדה המשותפת של בעלות הברית השתמשה גם בידיעותיו המשפטיות ושיתפה אותו כיועץ משפטי למשלחת ארצות הברית בוועידת יאלטה ובוועידות אחרות, וכן במשא ומתן ובניסוח תנאי הכניעה של איטליה וגרמניה, ובארגון שלטון הכיבוש בגרמניה.

דוד קיבל אותות הצטיינות חשובים, ובהם – בשנת 1948 קיבל תואר מפקד במסדר האימפריה הבריטית, לאות הכרה בפעולתו כקצין קישור עם המפקדה הבריטית במלחמת העולם. בחודש אפריל 1947 סיים את שירותו בצבא כקולונל, וחזר לעיסוקיו כפרקליט.

משהתפתח המאבק על עצמאות ישראל למלחמה ממש, נענה בכל לב להזמנת "ממשלת הצללים" הישראלית (מינהלת העם), ומכיוון שביקורת הגבולות והתנועה בנמלים הייתה בידי השלטון המנדטורי, בא ארצה כ"תייר" והתמסר מיד לתרום מידיעותיו ומניסיונו הצבאי לארגון צבא הגנה לישראל ולניהול פעולותיו הקרביות.

כאדם שופע הומור וטוב לב וכמפקד נתחבב על כל הבאים איתו במגע, קציני מטה כחיילי השורה, שהתייחס אליהם כמו חבר והשתתף בסבלם בשורות הקדמיות. הם כינוהו בשם - מיקי (מיקי סטון היה שם הקוד שלו בישראל), ואנשי המטה הכללי הוקירוהו בשל עצותיו והדרכותיו הנבונות ומסירותו השלמה למאבקנו. הוא סייר ביחידות, התוודע לתנאי הארץ - השונים כל-כך מאלה שהכיר בצבא ארצות הברית - וסייע ללשכת ההדרכה בהכנת קורסים למפקדי פלוגות ולמפקדי גדודים (אלא שלחץ המערכה מנע הוצאת חניכים לקורס).

באפריל 1948 יצא לזמן קצר לארצות הברית, והסדיר את פרישתו מהצבא האמריקני. חזר ארצה לקראת כינון העצמאות בחודש מאי.

לבקשת דוד בן-גוריון הגיש הצעה להקים כוח חטיבתי לפתיחת הדרך לירושלים, והמשימה הוטלה על חטיבה 7 החדשה. בהמשך דוד מרכוס יצא לכמה ימים לחטיבת הנגב למעקב ולייעוץ, שם התרשם עמוקות מרוחם ומכושרם של הלוחמים, שפשטו על סוללת תותחים מצרית ליד עזה.

ב-28.5.1948 מינהו בן-גוריון למפקד חזית ירושלים, עם יגאל אלון כסגנו - ולפיקודו כוחות חטיבה 7, "הראל" ו"יפתח" וגדוד מ"גבעתי". מבצעי "בן-נון ב'" ו"יורם", שנערכו בפיקוד החזית, נכשלו, אולם בו-בזמן הצליחו הכוחות לפתוח ולאבטח את "דרך בורמה", שבה הועברה האספקה החיונית לעיר ממש ערב ההפוגה הראשונה, כאשר הרעב איים על יהודי ירושלים.

בליל ד' בסיוון תש"ח (11.6.1948) נורה דוד מרכוס בשגגה במחנה מפקדתו באבו-גוש. אחרי מותו הוענקה לו דרגת אלוף. הוא הובא למנוחות בבית-הקברות של האקדמיה הצבאית "ווסט פוינט" בארצות הברית. בהלוויה השתתפו סגני-האלופים משה דיין ויוסי הראל כשליחי צה"ל. ב-1982 נפטרה אלמנתו אמה, ונקברה לצידו.

על שם דוד מרכוס נקראו כמה רחובות בישראל, וכן היישוב משמר דוד. בקריית יערים, סמוך למקום נפילתו, ניצבת אנדרטה לזכרו.

בשנת 1962 כתב טד ברקמן ספר על דוד מרכוס -" Cast a Giant Shadow" (בתרגום העברי נקרא הספר "האלוף"). על בסיס ספר זה ובהשראת סיפור חייו של דוד מרכוס ביים ב-1966 מלוויל שבלסון סרט קולנוע, שנקרא בארץ "הטל צל ענק".

בחודש יוני 2018 פורסם מחקרו של ההיסטוריון הצבאי ד"ר בני מיכלסון – "האלוף דוד מרכוס – האלוף הראשון בצה"ל והשפעתו על שני צבאות".